机器技术参数

机器技术参数是AldebaranRobotics公司四年潜心研究的成果，集多种软硬件为一身，兼有出色的外形设计。

此外，Nao可在LinuxWindows或MacOSX等操作系统下编程，并随机提供完整的软件和使用说明书。通过这些软件，Nao可以进行声音合成语音识别（高保真扬声器系统扩音器系统），探测视觉图像，面部以及着色特定形状物体识别（头部的两个数码摄像头）（凭借双通道超声波系统）探测障碍物并通过自身大量的发光二极管来产生视觉效果或进行互动。

用户给Nao编程时，可根据自身专业水平，或是通过操作简便的行为编辑软件Choregraphe?，使用C++语言编程，或是通过一个丰富的应用程序接口（API），使用不同脚本语言来编程。

高级用户除了可以利用高级的应用程序接口让Nao行走和保持平衡外，机器技术参数还可以打开一个低水平的传感器和致动器编写程序，并可用自己的编码代替已有的编码。此外，用户机器技术参数还可以使用MicrosoftRoboticsStudio和CogmationNaoSim模拟器来确认动作序列。正是这些关节使Nao拥有个自由度，再加上惯性导航仪压力传感器霍尔效应传感器红外接收器和超声波传感器，这一切保证了Nao的动作格外平稳和流畅。

关节移动范围整体特性MotorspecificationsNao?配备有两种不同类型的电机，规格如下：编号Réf?请参看AcadCNvers21Nao尚未商品化，目前只提供大学和科研实验室使用。Allspecificationsarenotcontractualandaresubjecttochangealdebaran-roboticscomacademics@aldebaran-roboticscomTel+Tel+Fax+AldebaranRoboticsAldebaranRobotics的标识和Nao都是AldebaranRobotics公司的商标。

技术参数

气缸数缸径X行程(mmXmm)X排气量132压缩比怠数转速(r/min)点火正时：怠速时上止点前(T端子接通时)气门间隙进气(mm)：(冷态)排气(mm)：额定功率(kW/r/min)(NET)/矩扭(Nm/r/min)(NET)/全负荷燃油消耗率(g/kWh)燃油牌号(RON)号以上汽油(SH001)闭环控制发动机必须使用无铅汽油。润滑方式：压力与飞溅复合式机油规格：SAEW-API质量等级：SG级以上机油容量(L)：(干式充满)冷却方式：强制循环水冷发动机质量(Kg)：(不带起动机，有机油，无水，带线速，带离合器)外型尺寸(长X宽X高)(mmXmmXmm)XX怠速排放CO(%)HC(ppm)第二章主要检查项目与调整参数发电机，水泵皮带松紧度：N压力下新皮带挠度~mm，使用过的皮带挠度~1。气门间隙(mm)：进气(冷态下)排气火花塞间隙(mm)~怠速转速(r/min)点火正时：怠速(转速r/min)时，上止点前(T端子接通时)。

怠速污染物排放：CO%HCppm机油容量：L(干式充满)，L(湿式充满)，机油量应在标尺的F与L刻线之间。正时皮带松紧度：N压力下挠度~mm第三章汽油机的使用与保养一使用注意事项1使用时应按本说明书所介绍的保养方法及各项规定进行调整，保养。

为了提高三元催化器的转化效果，降低排气中CO，HC，NOX浓度，闭球控制汽油机装用了氧传感器，以保证空燃比接近理论空燃比。二润滑系统的保养该机使用机油规格为：SAEW-，API等级：SG级以上1检查发动机机油是否变质，进水，褪色或变稀。

三冷却系统的保养汽油机在运转时，冷却系统内必须有足够的冷却水以保证汽油机的正常工作，因此每次出车时必须检查并及时补充清洁的软水而禁止使用含碱较大或矿物质较高示经处理的硬水。散热器盖或散热器加水孔四周不应有过多的铁锈或水垢沉积，冷却液使用优质品牌乙二醇基冷却液，按制造厂的说明进行混合(推荐含量在%以上，但不超过%)。四汽油机的检查1检查正时皮带注意：不要弯曲，扭转或外翻正时皮带，不要让正时皮带接触机油，水或蒸气，在拆装凸转轴正时皮带轮的安装螺栓时，不要利用正时皮带的张力。

检查皮带安装是否正确，如果皮带齿有开裂右损坏，应检查凸轮轴是否卡住了；如果皮带表面有明显的裂纹或损坏，应检查皮带张紧轮有无锁死；如仅在一侧有磨损或损坏，应检查皮带导向轮和每个皮带轮的定位；如果皮带齿有明显磨损，则应剑查正时皮带罩有无损坏，安装是否正确，皮带轮齿上有无异物，必要时更换皮带，正常情况下每km更换皮带。而号油大部分都是实实在在的真正号汽油，顶多加个酒精而已，再说了市面上老多丰田A的机器的车，喝了N年的号汽油了，我也没怎么见到因为号汽油而爆缸的，反而那些爆缸的都是因为缺水，缺机油拉高速而造成的。手动控制：如需在实验过程对工艺参数进行调整，可方便切换至手动状态，整个实验过程彩色触摸屏动态显示（动画）。关机保护功能：关机时只需按停止键，机器除风机外立停止运行，保证设备不会因为误操作（强行关风机）而导致加热部分烧坏。

喷雾烘干及收集系统采用透明的优质高硼硅耐热玻璃材料制造，使得喷雾干燥过程在无污染及最稳定的环境下进行，且使整个喷雾干燥实验进程可直接观察，为科研人员掌控实验进程及实验结果提供了极大的便利,并能及时发现解决问题。小型喷雾干燥机内置进口全无油空压机，喷粉的颗径呈正态分布，流动性非常好，而且噪音非常低，小于db，符合国家实验室噪音标准；二流体喷雾的雾化结构，整机采用优质不锈钢材料精密制造，设计紧凑，无需附属设备，方便使用，历久如新。为了满足用户在实验范围调节各项参数的要求，在干燥温度控制的设计上采用实时调控PID恒温控制技术，使全温区控温准确，加热控温精度℃。小型喷雾干燥机针对黏性物料，设有喷咀清洁器（通针），在喷咀被堵塞时，会自动清除，通针的频率可自动调整；创新的塔壁吹扫装置，物料回收率更高。

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