IC提金技术流程

关键词：反应液ＰＨ值智能复合控制随着科学技术和生产的迅猛发展，各个领域对自动控制的要求不断提高，以单纯数学解析结构为基础的控制理论，其局限性日益明显，对于一些大型复杂和不确定的对象，难以用精确的数学模型描述。近年来十分热门的自适应自校正控制虽然能在一定程度上解决不确定性问题，但其本质上仍然要求对象模型的在线辨识，故算法复杂运算量大，应用范围受到限制。原有控制理论单纯的数学结构难以处理有关对象的一些定性信息，而单纯运用人的经验知识技巧和直觉推理，也难以满足对复杂控制系统的设计要求。

假如将人的经验知识技巧和直觉推理与控制理论相结合，把IC提金技术流程作为控制理论解决复杂生产过程的一个补充手段，将使控制理论解决复杂生产过程有一个突破性进展。无毒提金工艺过程是一个复杂的物理化学过程，由于这一工艺过程千变万化，干扰不同，对各个参数的要求不尽相同。如果控制模型过于简单，则导致系统超调量大调节时间长，造成各个参数不稳定，这些都严重影响无毒提金工艺的生产效率的提高。

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常用的控制方案归结起来不外乎以下几种：自适应控制（包括模型参考自适应控制和自校正控制）方案；控制方案；ＰＩＤ控制（包括各种变型ＰＩＤ控制）方案。控制方案是用得最多的一种方案，IC提金技术流程是在已知系统高阶状态方程后通过线性化和降阶处理，得出一个较精确的低阶状态方程，然后以快速性和系统超调作为控制性能指标，应用值原理，得出控制规律。ＰＩＤ控制虽然控制方法较简单，但IC提金技术流程在无毒提金搅拌设备各个控制参数变化比较频繁的控制系统中较为实用可靠。综合上述分析的种种情况，针对无毒提金工艺过程的工况要求和各个参数的特点及存在的各种干扰情况，在深入分析其机理的基础上，将控制模糊控制ＰＩＤ控制结合在一起，作者提出一种具有快速性和灵敏性的智能复合控制方案。该控制方案既对ＰＩＤ算法加以了改进保留，如在传统ＰＩＤ调节中加入新的微分积分作用，对给定值与测量值变化造成的偏差分别采用不同的调节方式等，又加入了一些模糊调节算法的规则。在偏差大时，希望搅拌设备控制系统各控制参数能快速跟随调整，而对控制精度要求相对降低，所以拟采用快速ＰＩＤ控制方案；当偏差趋小时，为了减小超调量，提高系统的控制精度，拟采用模糊控制为主控制为辅的控制方案。各被控参数设定值由上位机或下位机给出，具体方式有两种：根据经验给出；根据无毒提金工艺要求计算确定。智能控制器的实现智能控制器的结构框图见图，图中ｙｓ为被控参数的设定值，ｙｐ为被控参数的实测值，规则集用来判断复合控制算法的转换，偏差信号ｅ（ｋ）＝ｙｓ（ｋ）－ｙｐ（ｋ）?IC提金技术流程作为智能控制器的输入信号。按偏差的比例（ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ）积分（ｉｎｔｅｇｒａｌ）微分（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）控制（简称ＰＩＤ控制），是过程控制中应用最广泛的一种控制算法。

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实际运行经验及理论分析表明，这种控制算法对于大量的工业对象，具有较好的调节性能和鲁棒性，能够达到符合原则的控制性能指标。在计算机控制系统中，一般采用两种控制算法：一种是含有理想微分的ＰＩＤ控制；另一种是含有实际微分的ＰＩＤ控制。

位置式ＰＩＤ控制算法式中?ｋｐ＝/δ称为比例系数；ｋｉ＝Kp·T/Ti称为积分系数；ｋｄ＝ｋｐ·Td/T称为微分系数。在这种算法中，如果前一次的输出与过去的状态有关，计算时要对ｅ（ｉ）进行累加，计算机实现起来不够方便，不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编程。增量式控制虽然只是在算法上做了一点改进，但IC提金技术流程带来了不少优点：计算机每次只输出控制增量，故机器出现故障时，影响范围小。算式中无需累加，增量只是与最近几次采样值有关，编程简单，历史数据可以递推使用，且占用存储单元少，运算速度快，容易获得较好的控制效果。低通滤波器的传递函数为：Ｇｆ(Ｓ）＝/+TfS故式中的微分项?拉氏变换形式）变为：ＧＤ(Ｓ）＝ＫＤＳ/+TfS＝KDS/+TfS也是说，利用实际微分来代替理想微分，输出波形如图所示。这样，式所示的增量式ＰＩＤ控制算式变为：△ｕ(ｎ)＝ｋｐｅ(ｎ)－ｅ(ｎ－)＋ｋｉｅ(ｎ)＋△ｕｄ(ｎ）△ｕｄ(ｎ）＝kd/+TfSｅ(ｎ)－ｅ(ｎ－)＋ｅ(ｎ－)基于上述分析，在实际控制中，增量式ＰＩＤ算法要比位置式ＰＩＤ算法应用更为广泛。

调试阶段改变ＫｐＴｉＴｄ的取值后，将新的一组ＫｐＴｉＴｄ值输入计算机，然后由计算机程序利用有关公式计算出相应的待定系数ＡＢＣ。ＰＩＤ参数的整定对于一个结构和控制算法形式已定的控制系统，控制质量的好坏主要取决于选择的参数是否合理。

因此，ＰＩＤ控制中三个参数的选择显得十分重要了，整定ＰＩＤ参数的方法各式各样，有临界比例度法标准传递函数优化法等等。扩充临界比例度法用实验参数进行函数整定时，最常用的是扩充临界比例度法，IC提金技术流程是整定模拟调节器参数的临界比例度法的扩充。

具体做法如下：①选择好采样周期Ｔ；②用与模拟调节器相同的临界比例度法求出临界比例系数Ｋｋ及临界振荡周期Ｔｋ；③根据所选的控制度，按经验参数值表求出ＫｐＴｉＴｄ。Ｚｉｅｇｌｅｒ－Ｎｉｃｈｏｌｓ整定规则这是Ｒｏｂｅｒｔｓ．Ｐ．Ｄ于年提出的，IC提金技术流程只需整定一个参数，对于ＰＩＤ算式：Ｔ＝．Ｔｋ?Ｔｉ＝．Ｔｋ?Ｔｄ＝．Ｔｋ（Ｚｉｅｇｌｅｒ－Ｎｉｃｈｏｌｓ条件），代入ＰＩＤ算式中，得：ｕ（ｋ）＝ｕ（ｋ－）＋ｋｐ．４ｅ（ｋ）－．ｅ（ｋ－）＋．ｅ（ｋ－）整定时，改变ｋｐ的大小，观察控制效果，直到满意为止。

当然，上述两种方法只能提供一个粗略的范围，实现过程中IC提金技术流程还得在这些数值的附近进一步试探，这样才能找到值。具体控制规则可以按以下描述实现：ＩＦｅｉ＞εＴＨＥＮｕｃ＝ＰＩＤ控制算法输出；ＩＦｅｉ＜－εＴＨＥＮｕｃ＝ＰＩＤ控制算法输出；ＩＦ．＜ｅｉ≤εＴＨＥＮｕｃ＝模糊控制算法输出；ＩＦ－ε≤ｅｉ＜－．ＴＨＥＮｕｃ＝模糊控制算法输出；ＩＦ．＜ｅｉ≤．ＴＨＥＮｕｃ＝－ＵＭ，控制算法输出；ＩＦ－．≤ｅｉ＜－．ＴＨＥＮｕｃ＝＋ＵＭ，控制算法输出；ＩＦ－．≤ｅｉ≤．ＴＨＥＮｕｃ＝。

任何控制系统的设计在应用之前，其控制规则算法是否可行必须进行验证，但是对于具有时变性非线性特性的系统，要分析其可控性是相当困难的。然而，这种假设只适合于特定的环境和范围，对于控制对象的特性不完全了解或被控对象具有不确定的因素，分析起来有一定的困难。本文提出的控制算法及其所采取的规则集，要定量分析也是不容易的，只能根据被控对象的具体特点，结合算法作一些说明。在各被控参数偏差较大时，采用快速ＰＩＤ控制方案，希望控制系统快速调整，以期减少扰动的影响，同时考虑了对控制精度要求较低。对于偏差相对较小时，希望兼顾快速性和精度；当偏差很小时，工况相对平稳，希望有较高的控制精度，故此，在大偏差范围内采用模糊控制，在小偏差范围内转换成控制，这样做从理论上来讲可以获得较为满意的控制效果。面向全国及港，奥，台地区专业回收，公司以“诚信待人，客户至上，价格，互利双赢为宗旨，寻求同行和厂家长期合作。

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